rv减速器的作用

RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图22为其结构示意图主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位。

其结构特性赋予大扭矩高抗冲击性和高传动精度，适用于重负载场景如人形机器人下肢腰髋关节资料来源普华有策高减速比与高精度保持能力 采用行星传动结构，在高减速比如RV减速器减速比可达30315和高精度工况下仍能维持较高负载能力，满足机器人关节的动态平衡需求通过优化设计如双摆线。

谐波减速器利用谐波传动原理，由柔轮刚轮波发生器和轴承构成柔轮为柔性部件，通过波发生器的椭圆变形实现与刚轮的少齿差啮合其齿形从渐开线发展为双圆弧齿形，提升了传动效率性能对比承载能力 RV减速器采用钢制实体传动，抗冲击力强，扭矩输出大，适合重载场景例如，负载大的工业机器人一。

摆线轮在RV减速器中扮演着关键角色，其性能直接影响设备性能本文将总结摆线轮的加工原理和方程，并通过实例展示其图形特征首先，理解摆线轮的加工是基于滚磨工艺，特别是设计针轮的运动轨迹，它是理论齿廓的法向等距线，与针齿套半径rz有关以图1所示的坐标系为例，针轮节圆在摆线轮节圆上滚动时。